與現在常見的軟管空中加油型態比較接近的初期空中加油，是英國一家叫做飛行加油公司（Flight Refueling Ltd.），於1934年率先實用化，而且先是使用在民用飛機上面。利用這套系統，加油和受油機之間的油管連接比過去要穩固可靠。1939年的時候，Imperial 航空公司成功使用兩次空中加油之後，來回飛行大西洋一次。

這種叫做軟管抓勾（Hose and Grapple）的加油系統，使用時是讓其中一架飛機放出有接頭的油管，另外一架飛機利用抓勾抓住油管，藉由連接抓勾的纜線，將油管回到第二架飛機上。當地二架飛機固定好油管之後，就可以展開送油的工作。下圖是早年對這套系統的介紹，其中比較低的是受油機，油管是由受油機送出，加油機在較高的地方，加油管抓回去，固定好後開始送油。

二戰之後，美國空軍將這套系統使用於B-29轟炸機上面，以進一步延伸航程。1948年，一架叫做幸運小姐二號的B-29轟炸機，與改裝的KB-29M加油機搭配，成功的完成全球不著陸飛行的歷史紀錄。

在這一次的飛行經驗當中，美國軍方和波音也了解到，這套系統雖然可以提供2500加侖的航空汽油，只是對轟炸機來說，效率和可靠度還是不甚理想。因此，波音繼續尋找可以提供更高速加油效率的系統。