¡@
¦rÅé¡G¤p ¤¤ ¤j |
|
|
|
| 2008/04/07 11:00:57¡@ÂsÄý9217¡U¦^À³0¡U±ÀÂË12 | |
|
°¨^¤E¦b¢²¤ë¢±¢±¤é±ß¤Wªº³Ó¿ï°OªÌ·|¤W±j½Õ¡A¤¤°ê¤j³°¤£¯à§_»{¥xÆWªº¥DÅé©Ê¡A§_«hµLªkÂùĹ¡A¥L±NºÉ¤O¤Æ¸Ñ¨â©¤ªº¹j»Ò¡A«¥Ó¨â©¤¹ï½Í©Mñ¸p©M¥¨óij¡A«e´£¬O¤¤°ê¤j³°¥²¶·¥ýºM¸¼u¡C
§Ú̬ݨì¡uºM¸¼u¡v¤S¦A«×³Q¤¤µØ¥Á°êªºÁ`²Î·í¿ï¤H´£¥X¨Ó¡C¹ï¥xÆWªº¬Fªv¤Hª«¦Ó¨¥¡A¤£½×¬OÂÅÁÙ¬Oºñ¡A¤£½×¬O¥Á¶iÄÒÁÙ¬O°ê¥ÁÄÒ¡A¤£½×¬OÁ`²ÎÁÙ¬O´¶³q¬F«È¡A¤£½×¬O¿ïÁ|«eÁÙ¬O¿ïÁ|«á¡A°ª½Õ¡B¸q¥¿ÄYÃã¦an¨D¤¤¦@¡uºM¸¼u¡v³£¬O¤@¥ó¬Fªv«D±`¥¿½Tªº¨Æ±¡¡C¥ĻѤF§Ú̦b1965¦~ÁÙ¥D°ÊªZ¤O¤Ï§ð¤j³°¡A¥´¤F¤@³õÅFÅF¯P¯Pªº¡u¤K¤»®ü¾Ô¡v¡C¥xÆW¬F«È»{¬°¨â©¤¬O¤£¬O¾Ôª§ª¬ºA¬O¥Ñ¥xÆW»¡¤Fºâ¡C
©Ò¥H¡uºM¸¼u¡v¬O¥xÆW¬F«È¼W¥[¦Û¤v¬Fªv¸ê²£ªº¥²nªíºA¡Aµ¥¦P¡u·R¥xÆW¡v¡C ³o¬O¤@Ó«D±`¦³½ìªº²{¶H¡Aȱo§Ú̪á¶O®É¶¡¨Ó¦n¦n¤ÀªR¡C
¨Æ¦³´ê¥©¡A¢²¤ë¢±¢·¤é¡iµØ²±¹y®É³ø¡j¤Þz¬ü°ê±¡³ø©xûªº¸Ü³ø¾É¡A¤¤°êºË·Ç¥xÆWªº¼u¹D¸¼u°ª¹F¤@¤d¥|¦ÊªT¡A¤ñ¦¥ý³ø¾Éªº¼Æ¦r¡]¤j¬ù¤@¤dªT¡^¦h¥X¥|¦¨¡C³o¤U¤l¡un¨D¤j³°ºM¸¼u¡vªº¸ÜÃD¦b¥xÆW§ó¬Oªmªm´´¡A§A·Q·Q¡A³oºØ§K¶Oªº¬Fªv¸ê²£¨ºÓ¬F«ÈÄ@·N©ñ¹L¡H
¬F«È¦p¦¹¾x¡A¦]¬°¿ï¥Á¦p¦¹·Q¡C©ó¬O¬F«È¦³§Q¥i¹Ï¡A·íµM¼Ö¦¹¤£¯h¡C¬O«D¡B¥¿¸q©M¤½²z¦b¬Fªv¹B§@¤¤±q¨Ó´N¤£«n¡C¦b¬F«È¤£Â_ªº¾Þ§Ë¤U¡A¥xÆW¤H¥Á¹ï¤j³°¸¼uªº»~¸Ñ»P¤³«ë¤]´N¶V¨Ó¶V²`¡A¡§´d±¡¡¨©M¸q¼«¤]¶V¨Ó¶V°ª¡C
YST ¬Ý¤£¤U¥h¡A¨M©w¼g¤@½g¬ì´¶©Ê½èªº¤å³¹¡A²`¤J²L¥X¡A§â¸¼u°ÝÃD§@¤@Ó²³æªº½×z¨ÑŪªÌ°Ñ¦Ò¡C
¡]¢¯¡^¤Þ¨¥
¸¼u¬OÓ°ª¬ì§Þªº²£«~²o¯A¨ì«Ü¦hÁ}ÀßÃøÀ´ªºª¾ÃÑ¡A¥¦¬Ý°_¨Ó«Ü°ä¤H¡A¨Æ¹ê¤W¤]ªº½T¥i¥H«Ü°ä¤H¡C¦ý¬O¸¼u¤@ÂI¤]¤£©â¶H¡A¥¦¬OÓ«D±`¨ãÅ骺ªF¦è¡A¨ãÅ骺ªF¦è´N¤£À³¸Ó«ÜÃøÀ´¡A¨ãÅ骺ªF¦è¤£¥i¯à¸ÑÄÀ¤£²M¡C¬Oªº¡A§Ų́ä¹ê¥un¨ã¦³¤@ÂIÂI´¶³q±`ÃÑ´N«Ü®e©ö¹ï¸¼u¦³¥þ½LªºÁA¸Ñ©M¥¿½Tªº»{ÃÑ¡C
¸¼u¦b²{¥N¾Ôª§¦³Á|¨¬»´«ªº¦a¦ì¡A¸¼u¦b²{¥N¬Fªvªº¹B§@¤¤¤]¦³Á|¨¬»´«ªº¦a¦ì¡C¸¼u¬O²{¥N¤H¡A¤×¨ä¬OÃö¤ß¬Fªvªº¤H¡A»Ýn¨ã³Æªº°ò¥»±`ÃÑ¡C¸¼u±`Ãѹï©|¥¼¸Ñ°£¾Ôª§ª¬ºAªº¨â©¤¤H¥Á¯S§O¬O¥xÆW¤H¥Á¤×¨ä¦³¥²n¡A¹ï¤j³°¸¼u¦s¦³«Ü²`°¾¨£ªº¥xÆW¤H¯S§O»Ýn¥Î¤ß«ä¦Ò¡C
¡i¤Ñ¤UÁa¾î½Í¡j¬OÓª¾Ãѩʪº«°¥«¡A¤µ¤Ñ§ÚÌ´N±qª¾ÃѪº¨¤«×¨Ó½Í¤¤¦@ªº¸¼u¡C¤£n®`©È¡A§A¥u»Ýn¦³¤¤¾Çªº°ò¦ª¾ÃÑ´N¥i¥HÁA¸Ñ¥»¤åªº½×z¡C§A¥unªá¢Ì¤ÀÄÁ¬Ý§¹¥»¤å¡A¬F«È¦A¥sÄÛ¤°»ò¸¼u°ÝÃD³£¤£¥i¯à°ä¦í§A¡C
¡]¤@¡^¸¼uªººØÃþ
1. ¸¦æ¤è¦¡
¸¼u±q¥¦ªº¸¦æ¤è¦¡¥i¥H¤À¬°¨âºØ¡A¨µ¤|¸¼u»P¼u¹D¸¼u¡C
A. ¨µ¤|¸¼u¡]Cruise missile¡^
¨µ¤|¸¼u¬O¶KµÛ¦a±©Î®ü±¸¦æªº¡A¸¦æ°ª«×³q±`¥u¦³10-20¤½¤Ø¡A³Ì§Cªº³]p¬Æ¦Ü¥i¥H¤U°¨ì¥u¦³¤¤½¤Ø¡A®t¤£¦h´N¬O¤@¼h¼Ó©Ðªº°ª«×¡C¨µ¤|¸¼u¦b¤s¨¦¤¤¬ï±ô¸¦æ¡A¦b°ª¼Ó¤j·H¤¤¬ï±ô¸¦æ¡A´M§ä¥¦¹w¥ý³]©wªº°ª»ùȥؼСAÄ´¦p¬YÓ¾ô¼Ù©Î¬Y´É«Ø¿v¡C
¬Ý¹L1991¦~¡u®üÆW¾Ôª§¡v·s»D³ø¾Éªº¤HÀ³¸Ó¤£·|§Ñ°O¾Ô©ò¸¼u¡]Tomahawk¡^¥H¾ð±éªº°ª«×¦b¤Ú®æ¹F¥«°Ï¬ï±ô¸¦æªºÃèÀY¡AÁÙ¦³®ÇÃäÅåÀ~¿ù´jªº¥ì©Ô§J¤H¥Á¡C¾Ô©ò¸¼u»·¤ñ¨µ¤|¸¼uªº¶}¤s¦Ñ¯ª¡X¡X¢±¾Ô¥½´Á¼w°êªº V-1¨Ó±o®£©Æ¡A¾Ô©ò¸±o«D±`§C¡B«D±`§Ö¡B«D±`·Ç½T¡B¥¦ªº¼uÀY«Â¤O¤]¤j«Ü¦h¡C
¨µ¤|¸¼uªºÀuÂI¬O¥i¥H¸úÁ×¹p¹F±´´ú©M¨ã¦³«D±`°ªªººë½T«×¡Aºë½T¨ì»~®t¥u¦³¤@¡B¨â¤½¤Ø¡A°ò¥»¤W¥i¥H°µ¨ì¿ï¾Ü±q¬YÓµ¡¤l¶i¤J¬YÓ«Ø¿vª«¶i¦æÂI§ðÀ»¡A¬O±Ùº¦æ°Êªºº¿ï¤u¨ã¡C
¨µ¤|¸¼uªº¯ÊÂI¬O¸¦æ³t«×ºC¡]µ´¤j¦h¼Æ¬O¨Èµ³t¡^¡A©Ò¥H¤@¥¹³Qµo²{´N®e©ö³QÀ»¸¨¡C
B. ¼u¹D¸¼u¡]Ballistic missile¡^
¼u¹D¸¼uªº¸¦æy¸ñ¬O¤@өߪ«½u¡A³Ì°ªÂI±q¼Æ¢Ì¤½¨½¡]µuµ{¸¼u¡^¨ì¼Æ¦Ê¤½¨½¡]ªøµ{¸¼u¡^¡C
¼u¹D¸¼uªºÀuÂI¬O³t«×«D±`§Ö¡]¬w»Ú¸¼u¹F¨ìµ³tªº10¦h¿¡^©M¼uÀY«Â¤O±j¤j¡]³q±`¬O®Ö¤l¼uÀY¡^¡C¦ý¬O¼u¹D¸¼u³Ì¤j©M³Ì«nªºÀuÂI¬O¥H¥Ø«eªº¬ì§Þ´X¥G¤£¥i¯àÄdºI¡CµL½×¬O«X°êÁÙ¬O¤¤°ê¡A¬ï³z¬ü°ê NMD ©M TMD ªº¨¾¿m¨t²Î³£¤£¦¨°ÝÃD¡C¦b¥Ù»P¬Þªº¬ì§ÞÄvÁɤ¤¡A¬w»Ú¸¼uªº¤ÏÄdºI§Þ³N¨ã¦³À£Ë©ÊªºÀu¶Õ¡C
¼u¹D¸¼uªº¯ÊÂI¬O«D±`®e©ö³Q±´´ú¡A½Ã¬Pªº¬õ¥~½u±´´ú¾¹¦b¼Æ¤d¨½¥~´N¥i¥H±´´ú¨ì¤´¦b¤W¤É¶¥¬qªº¼u¹D¸¼u¡C°£¦¹¥H¥~¼u¹D¸¼uªººë«×¤]¸û®t¡A±q¼Æ¢Ì¤½¤Ø¨ì¼Æ¦Ê¤½¤Ø¡AµLªk°µÂI§ðÀ»¡C¦ý¬O³q±`³oºØ¸û®tªººë«×¥i¥H³Q¼uÀY¥¨¤jªººR·´¥b®|©ÒÀ±¸É¡AÄ´¦p¬w»Ú¸¼uÄâ±aªº®Ö¼uÀY«Â¤O¥b®|³£¦³¼Æ¤½¨½¡A©Ò¥Hºë«×®t¤@ÂI¼vÅT¨Ã¤£¤j¡C¬ì¾Ç®a¤@¯ë»{¬°¬w»Ú¼u¹D¸¼uªººë«×°ª©ó¨â¦Ê¤½¤Ø¨S¦³¥²n¡A°£¤F¬¯Ä£§Þ³N¨Ã¤£¨ã¦³©úÅ㪺¹ê¥Î»ùÈ¡C
¥Ø«e¤¤¬ü«Xªº¬w»Ú¸¼uºë½T«×³£Àu©ó¨â¦Ê¤½¤Ø¡A¬ü°êªºMX¼u¹D¸¼u¡]¤SºÙ©M¥ºûÅ@ªÌ¡APeacekeeper¡^¤j·§¾Ö¦³³Ì°ªªººë½T«×¡]¤j¬ù60¤½¤Ø¡^¡A¤¤°êªºªF·31»PªF·41ªººë½T«×¤]¥i¥H¹F¨ì<100¤½¤Ø¡C¦bÃöÁ䪺¾É¯è§Þ³N¤W¤¤¬üªº®t¶Z«Ü¤p¡A¥»¤å²Ä¤T³¡¤À¦³¤ñ¸û¸Ô²Óªº±Ôz¡C
2. À³¥Î¤è¦¡
¸¼u±qÀ³¥Îªº¤è¦¡¥i¥H¤À«Ü¦hºØ¡A¦a¹ïªÅ¸¼u¡BªÅ¹ï¦a¸¼u¡BªÅ¹ïªÅ¸¼u¡B¦a¹ï¦a¸¼u¡B¦a¹ï®ü¸¼u¡BªÅ¹ï®ü¸¼u¡B®ü¹ï®ü¸¼u¡B®ü¹ïªÅ¸¼u¡B®ü¹ï¦a¸¼u¡D¡D¡D¡Dµ¥µ¥¡AºØÃþÁc¦h¡A¥L̪º¸ü¨ã¤£¦P¡A¥Ø¼Ð¤£¦P¡A¾É¤Þªº¤è¦¡¤]¤£¦P¡C ¤W±©Ò»¡ªº¤£¦P¤¤³Ì«n¤]³Ì§xÃøªº´N¬O¾É¤Þ¤è¦¡ªº¤£¦P¡A¦b¦¹¥²¶·±j½Õ¡C
¬Oªº¡A¡u¾É¤Þ¤è¦¡¡v¬O¸¼uªºÆF»î¡A¤]¬O¸¼uªº®Ö¤ß§Þ³N¡C¸¼u¤§©Ò¥H¥i©È´N¬O¦]¬°²{¥Nªº¾É¤Þ§Þ³NÅå¤Hªº·Ç½T¡Aºë½T¨ì«Oµý¦b¼uÀYªººR·´¥b®|¤§¤º¡A¯u¥¿°µ¨ì®Ñ¤¤»¡ªº¡u¼uµLµêµo¡v¡C¦]¬°³oÓì¦]¡A¡u¸¼u¡v¡]·|¸ªº¬µ¼u¡^³oÓ¦WºÙ»·¤£¦p¡u¾É¼u¡v¡]¨ã¦³¾É¤Þ¥\¯àªº¬µ¼u¡^¨Ó±o¶K¤Á¡C
¥Ø«e¤j³°±Ä¥Î¡u¾É¼u¡v¡A¥xÆW±Ä¥Î¡u¸¼u¡v¡A¨ä¹ê«üªº¬O¦P¤@ÓªF¦è¡C¤£¹L¬JµM¬O¦b¥xÆW°Q½×¡A§ÚÌ´N¥Î¡u¸¼u¡v¦n¤F¡C
¬°¤F²¤Æ°Q½×¡A§Ú̧â°Q½×ªº½d³ò¨î¦b¦a¹ï¦a¸¼u¡C
¡]¤G¡^¸¼uªº®gµ{
¦a¹ï¦a¸¼u®Ú¾Ú¥¦ªº®gµ{¤jP¥i¤À¬°µuµ{¦a¹ï¦a¸¼u¡]¤p©ó¤@¤d¤½¨½¡^¡B¤¤µ{¦a¹ï¦a¸¼u¡]¤¶©ó¤@¤d¤½¨½»P¥|¤d¤½¨½¤§¶¡¡^¡Bªøµ{¦a¹ï¦a¸¼u¡]¤¶©ó¥|¤d¤½¨½»P¤K¤d¤½¨½¤§¶¡¡^¡B¬w»Ú¸¼u¡]¤j©ó¤K¤d¤½¨½¡^¡C
¸¼uªº®gµ{¬O°ê»Úº¥ýÃö¤ßªº°ÝÃD¡A¦]¬°¥¦ª½±µ²o¯A¨ì«Â¯Ùªº½d³ò¡C°ê»Ú¦C±j¹ï¸¼u®gµ{«D±`±Ó·P¥H¦Ü©ó©ú¤å³W©w°ê»P°ê¤§¶¡¤£±oÂàÅý©Î³c°â¶W¹L¤T¦Ê¤½¨½¥H¤Wªº¸¼u§Þ³N¡C¤T¦Ê¤½¨½¬O§Úªº°O¾Ð¡AYST ¤@®É§ä¤£¨ì¸ê®Æ¡A©Ò¥H¥i¯à¦³»~¡A¦ý½T¹ê¼Æ¦r¤£·|¬Û®t«Ü¦h¡]+/-100¤½¨½¡^¡C
¹H¤Ï°ê»Ú¸¼u§Þ³NÂàÅýªº¨ó©w¬O«D±`ÄY«ªº¦æ¬°¡A³o·|¦b¥~¥æ¤W³y¦¨¥¨¤jªº«á¿ò¯g¡A¦C±j³q±`¤£Ä@§ä³oºØ³Â·Ð¡C©Ò¥H³oºØ¨Æ¬Y¨Ç°ê®a¤]³\·|°½°½·F¡A¦ýµ´¤£´±©ú¥Ø±iÁx¡C
¼W¥[¸¼uªº®gµ{¤£¬O´¶³q¤H·Q¹³ªº³o»ò²³æ¡AÄ´¦p¤Ñ¯u¦a¥H¬°§â¸¼uªº¼u¨¥[ªø´N¬O¤F¡C³o»ò¶Ã·d¬O¦æ¤£³qªº¡A¦]¬°¼u¨¤@ªø´X¥G¥²µM¤Þ°_¦@®¶ªº°ÝÃD¡A¥i¯à¾ÉP¸¼u¸¦æ¥¢¥h±±¨î¬Æ¦Ü¸ÑÅé¡C¸¼uªº³]p¥²¶·®Ú¾Ú¬ì¾Ç³W«ß¤@¨B¤@¨B¦a¨Ó¡A¨C¤@¨B³£n±o¨ì¬ì¾ÇªºÅçµý¡C
YST ´¿¸g©M¤@¦ì¾Ç±±¨îªº¤uµ{®v½Í¨ì¦@®¶ªº°ÝÃD¡A¥L»¡¤uµ{¤W«Ü¦h°ÝÃD³æ¬O²z½×¬O¤£°÷ªº¡A¥²¶·²z½×»P¹ê½î¨Ã¦æ¡A±q¹ê½î¤¤²Ö¿n¸gÅç¡CÄ´¦p¸¼u¦b¥[³tªº®ÉÔ·|²£¥Í¦UºØ¤£¦Pªº®¶°Ê¡A®¶°ÊªºÀW²v¤£¦P¡A®¶´T¤]¤£¦P¡A¤uµ{®v¥²¶·°w¹ï¬YºØ¾_°Ê¥[¥H´î®¶¡A¤uµ{³N»y¥s damping¡C¤@¯ë¤Hªºª½Ä±§PÂ_³£¬Oº¥ý¹ï®¶´T³Ì¤jªºÀW²v¶i¦æ´î®¶¡A¨ä¹ê¤£µM¡A´¿¸g¦³¹L¦p¦¹°µ¦Ó¥¢±Ñªº¨Ò¤l¡C¨M©w¦p¦ó´î®¶µ´¤£¬O¶È¶È¥Ñ®¶´T¤j¤p´N¥i¥H¨M©w¡AÁÙ¦³¨ä¥L¦]¯À¥²¶·¦Ò¼{¡A³o¨ä¤¤¦³«Ü¦h§Þ¥©¡C³oºØ§Þ¥©³£¬O¤£¶Ç¤§¯¦¡A¥ô¦ó°ê®a¦pªGnµo®i¸¼u§Þ³N³£n±q¥¢±Ñ¤¤¾Ç¨ú±Ð°V¡C©Ò¥Hµo®i¸¼u§Þ³N¡A¤×¨ä¬Oªøµ{¸¼u¡A«D±`¯Ó®É©M¶O¿ú¡C
¡]¤T¡^¸¼uªº¾É¤Þ¨t²Î
«e±»¡¹L¾É¤Þ¨t²Î¬O¸¼uªºÆF»î©MÃöÁä§Þ³N¡C§Ú̦b¦¹°µ¤@ÂI²¤¶¡C
1. ºD©Ê¾É¯è¨t²Î¡]Inertial Navigation System¡A²ºÙ INS¡^
¤£½×¬O¬Æ»ò¸¼u¡A¥¦¥²¤£¥i¤Öªº¾É¤Þ¨t²Î¬OºD©Ê¾É¯è¨t²Î¡C
ºD©Ê¾É¯è¨t²Î¬O¥Ñ¨â²Õ·PÀ³¾¹©M¤@Ó¹q¸£²Õ¦X¦Ó¦¨¡C¤@²Õ·PÀ³¾¹¥s½u©Ê¥[³t·PÀ³¾¹¡]Linear Accelerometer¡^¡A¥t¤@²Õ·PÀ³¾¹¥sªûÁ³»ö¡]Gyroscope¡^¡C¹q¸£±q½u©Ê¥[³t·PÀ³¾¹¨ú±oª½½u¥[³t«×¸ê®Æ¦Ópºâ¥X¸¼uªº¦ì¸m¡]Position¡^¡F¹q¸£±qªûÁ³»ö¨ú±o¤è¦Vªº¥[³t«×¸ê®Æ¦Ópºâ¥X¸¼uªº«ººA¡]Atitude¡^¡C
¤£½×¬O¬Æ»ò¾É¯è¨t²Î¡A¨M©w¸¦æª«Å骺¦ì¸m©M«ººA´N¬O¥¦ªº¥þ³¡¤u§@¡C
§A¤@©wÁÙ¨S¦³§Ñ°Oªì¤¤¾Çªºª«²z¡C ¦pªG¤@Óª«Åé¥ÑÀR¤î¶}©l¡A¥[³t«×¬O a¡A¸g¹L®É¶¡ t ¥H«á¡A³oÓª«Å骺³t«×¬O a¡Dt¡]a ¼ t¡^¡A¥¦¦æ¨«ªº¶ZÂ÷¬O 0.5¡Da¡Dt**2 ¡]0.5 ¼ a ¼ t ªº¥¤è¡^¡C
¤W±³o¬q±Ôz¥[³t«× a ¬O¤£Åܪº±`¼Æ¡]constant¡^¡Apºâ«Ü®e©ö¡C¹ê»Ú±¡ªp¥[³t«×¤£·|¬O±`¼Æ¦Ó¬OÀH®É¶¡§ïÅܪº¡A¨º»òpºâ´Nµy·L³Â·Ð¤@ÂIÂI¡A»Ýn¥Î¨ì·L¿n¤À¡]¦b³oùجO¿n¤À¡^ªºì²z¡C¤£n®`©È¡A¿n¤À¤£¹L´N¬O§â°ÝÃD¤À¦¨«Ü¦h¤p¶ô¤À§O¹BºâµM«á¦A¥[°_¨Ó¡A¹ï²{¥N°ª³t¹q¸£¦Ó¨¥³o®Ú¥»¤£¬O°ÝÃD¡C
©Ò¥H¦pªG§Ú̪¾¹D¤@Óª«Åé¥ÑÀR¤î¶}©l©Ò¦³¥[³t«×ªº¾ú¥v¡A¨º»ò§Ṳ́@©w¥i¥Hpºâ¥X¦b¥ô¦ó®ÉÔ¥¦ªº³t«×©M¥¦¦æ¨«ªº¶ZÂ÷¡C
¦n¤F¡A§Ú̥ͬ¡ªº¤T«×ªÅ¶¡¦³¤TÓ¤¬¬Û««ª½ªº®y¼Ð¶b¡]¤¤¾Çªºxyz-¸ÑªR´X¦ó¡^¡C¦pªG§A§âª«Åé¶}©l®ÉªºÀR¤î¦ì¸m·Q¦¨ªÅ¶¡§¤¼ÐªºìÂI¡AµM«á¦b¨C¤@Ó®y¼Ð¶b¤W©ñ¤@Ó½u©Ê¥[³t·PÀ³¾¹¡C¨º»ò¨C¤@Ó·PÀ³¾¹´N¥i¥H§i¶D§A¥ô¦ó®ÉÔ¦b³oÓ¶b¤Wª«Å骺¥[³t«×¬O¦h¤Ö¡A¸¼u¤Wªº¹q¸£´N¥i¥H¸§Ö¦apºâ¥X¦b¥ô¦ó®ÉÔ¸¼u¦b³oÓ¶b¤Wªº³t«×©M¦ì¸m¡AµM«á¹q¸£§â¥¦Ì¦b xyz¶b¤Wªº¤TÓ¦V¶q¥[°_¨Ó¡A§ÚÌ´N±o¥X³oÓª«Åé¦b¤T«×ªÅ¶¡ªº¦ì¸m©M³t«×¤F¡C §A¬Ý¡A°ÝÃD¤£´N¸Ñ¨M¤F¶Ü¡H«Ü®e©öªº¡C
¦P¼Ë¦a¡Aª«Åé¦b¸¦æ®É¥¦ªº¤è¦V§ïÅܦ³¤TºØ¡G ¤W¤U¤è¦Vªº§ïÅÜ¡A¤uµ{®vªº³N»y¥s Pitch¡F ¥ª¥k¤è¦Vªº§ïÅÜ¡A¤uµ{®vªº³N»y¥s Yaw¡F ¶¶®ÉÄÁ©Î°f®ÉÄÁ¤è¦Vªººu°Ê¡A¤uµ{®vªº³N»y¥s Roll¡C ¦pªG§Ú̦b³o¤TÓÂà°Ê¤è¦Vªº¶b¤W³£©ñ¤@ÓªûÁ³»ö¡A§ÚÌ´N¥i¥H¤£°±¦a±o¨ì Pitch-Yaw-Roll ªº¥[³t«×¼Æ¾Ú¡AµM«á¸¼u¤Wªº¹q¸£´N¥i¥H¸§Ö¦apºâ¥X¦b¥ô¦ó®ÉÔ¸¼uªºªÅ¶¡«ººA¬O¬Æ»ò¡C
¦n¤F¡A¤@¤Á°ÝÃD´N³o»ò¸Ñ¨M¤F¡C³Ñ¤Uªº°ÝÃD¤£¹L¬O××§ï§ï¡A¦p¦ó°µ±o§ó§¹¬ü¡A¦p¦ó¨Ï»~®t§ó¤p¦Ó¤w¡C³o¨Ç³£¬OªK¸`¡A¾É¯èªº°ò¥»¹D²z©Mpºâì²z´N¬O¤W±§ÚÌ»¡ªº¡C
ºD©Ê¾É¯è¯u¥¿¤uµ{¤Wªº³]p©Mpºâ¬O«D±`½ÆÂøªº¡A²o¯A¨ì·PÀ³¾¹ªº®Õ¥¿¡B¸ê®Æªº³B²z¡B«H¸¹ªº³B²z¡B®y¼ÐªºÅÜ´«¡BÂøµªº¹LÂo¡D¡D¡Dµ¥µ¥¡A¨CÓ¶b¤Wªº·PÀ³¾¹¤]¤£¤î¤@Ó¡A³q±`¦Ü¤Ön¦³¤TÓ¡A¦pªG¤TÓ¼ÆÈ¬Û®t¹L¤j´N¿ï¨âÓ¼ÆÈªñªº¡A©Ò¥H§Y¨Ï¦³¤@Ó·PÀ³¾¹Ãa±¼¾É¯èªº¤u§@¤]¤£·|¨ü¼vÅT¡C¤uµ{¥@¬É¤]¬O«D±`¥Á¥Dªº¡A¨â²¼¹ï¤@²¼¡A¤Ö¼ÆªA±q¦h¼Æ¡C
¤uµ{®v¥²¶·¦Ò¼{³Æ¥÷ªº°ÝÃD¥HÀ³¥I¬ðµo¨Æ¥ó¡AÄ´¦p¬YÓ·PÀ³¾¹¥¢ÆF©Î¬YÓ¾÷¥ó¬G»Ù¡A¤×¨ä¬O¸ü¤H¸¦æ¡C§Ú¥i¥H¸ò§A¥´½ä¡A¤ÓªÅ±ô¤W¨CÓ¶bªº·PÀ³¾¹µ´¤£¤î¤TÓ¡C
¡uºD©Ê¾É¯è¨t²Î¡v¬O¤@ªù«Ü¤jªº¾Ç°Ý¡A¦b³o¤W±®³³Õ¤hªº¼Æ¥H¤dp¡A¨C¦~µoªíªº¬ÛÃö¬ã¨s³ø§i¦Ü¤Ö¤]¼Æ¥H¦Êp¡AµL½×¬OµwÅéÁÙ¬O³nÅé³£¦b¤£Â_ªº¶i¨B¡CµwÅé³Ì¤jªº¶i¨B¬OªûÁ³»ö¥Ñ¾÷±ñªºªûÁ³»ö¶i¨B¨ì¥ú¾Çªº¿E¥úªûÁ³»ö¡]Laser Ring Gyro¡^¡A·Ç½T«×¤j¤jªº¼W¥[¡C³nÅé³Ì¤jªº¶i¨B¬O¥d°ÒÂoªi¡]Kalman filter¡^ªºµo©ú¡A¥¦§â±±¨î²z½×©MÀ³¥Î±a¤J·sªº¶¥¬q¡C³o¨Ç¶i¨B§âºD©Ê¾É¯èªº·Ç½T«×´£ª@¨ì·sªº¹Ò¦a¡CÄ´¦p¤¤¦@ªº¤¤µuµ{¸¼u¦b´«¸Ë¿E¥úªûÁ³»ö©M°ª³t¹q¸£¥H«á¡Aºë½T«×ªº¼W¥[¦³½èªºÅDª@¡C
¡uºD©Ê¾É¯è¨t²Î¡v³Ì¤jªºÀuÂI¬O¦Ê¤À¤§¦Ê¦Û§Úº¡¨¬n¨D¡]self-sufficient¡^¡A¥¦¤£¨ü¥ô¦ó¥~¬Éªº¤zÂZ¡C³o¤@ÂI«D±`¡B«D±`ªº«n¡A¥¦¨Ï¡uºD©Ê¾É¯è¨t²Î¡v¦¨¬°©Ò¦³¸¦æ¾¹ªº¥²³Æ¨t²Î¡C ²z½×¤W¦pªG¸¼u¤Wªº¡uºD©Ê¾É¯è¨t²Î¡v¥¿±`¤u§@¡AµL½×¼Ä¤H¹ï¸¼u§@¥X¥ô¦ó¹q¤l¤zÂZ©Î¥Ø¼Ð°°¸Ë©Î¬I®i¥ô¦ó´ÛÄF¤â¬q³£¤£¯à²£¥Í¤@ÂIÂI¥\®Ä¡C
¡uºD©Ê¾É¯è¨t²Î¡v³Ì¤jªº¯ÊÂI¬O¸g¤£°_ªø®É¶¡ªº¦ÒÅç¡A¤£¯àº¡¨¬ªø®É¶¡¯è¦æªºn¨D¡C¥@¤W¨S¦³§¹¬üªºªF¦è¡CºD©Ê¾É¯èªº·PÀ³¾¹¬O¦³»~®tªº¡AªûÁ³»ö§Y¨ÏÂ\¦bÀR¤îªºª«Åé¤WŪ¥X¨Óªº¼Æ¾Ú¨Ã¤£¬O¢¯¡C§óÁV¿|ªº¬O¡A³oÓ»~®t¬O²Ö¿n©Êªº¡A¤]´N¬O»¡®É¶¡¶V¤[»~®t¶V¤j¡C²Ö¿n©Êªº»~®t¹ïµuµ{¸¼u¼vÅT¸û¤p¡A¦ý¬O¹ïªøµ{¸¼u´N¬O¤@Ó«D±`ÄY«ªº°ÝÃD¡C ³oºØ²Ö¿n©Êªºªº»~®t¹ïªø®É¶¡¼ç¯èªº¼ç¸¥°ÝÃD¤×¨äÄY«¡C¼ç¸¥¹ï¡uºD©Ê¾É¯è¨t²Î¡vªºn¨D«D±`¡B«D±`°ª¡A¦ý¬OµL½×¥¦ªººë½T«×¦³¦h°ª¼ç¸¥¨C¹j¤@¬q®É¶¡¥²¶·±µ¨ü¥~¬Éªº©w¦ì°T¸¹¨Ó°µ®Õ¥¿¡C¦p¦ó¹B§@¼ç¸¥ªº©w¦ì®Õ¥¿¦U°ê³£¬O°ª«×¾÷±K¡C
¬Oªº¡A¡uºD©Ê¾É¯è¨t²Î¡v¦bªø®É¶¡ªº¹B¥Î¤U¥²¶·©w®É±µ¨ü¥~¬É´£¨Ñªº×¥¿¤~¯àÀò±oºë½Tªº©w¦ì¡C¸¼u¾É¯è³Ì±`±µ¨üªº¥~¬É©w®É×¥¿¦³¤Ñ¤å¾É¯è¡B½Ã¬P¾É¯è©M¹p¹F¾É¯è¡C
2. ¤Ñ¤å¾É¯è
¤Ñ¤å¾É¯è´N¬O¥Î¬Ý¬P¬P¨Ó¨M©w¸¦æª«Å骺¸g½n«×©M«ººA¤è¦ì¡C³oºØ¾É¯è¤è¦¡¨ä¹ê¬O«D±`¥j¨åªº¡A¤»¦Ê¦~«e¾G©M¯è¦æªº®ÉÔ¥Dn´N¬O¨Ì¾a¤Ñ¤å¾É¯è¡A¾G©MÄ¥¶¤Æ[¹îªº¬P¬P¼Æ¥Ø»·¦h©ó¼Ú¬w°ê®a¡A©Ò¥Îªºpºâ¤è¦¡¤]»·¤ñ¼Ú¬w½ÆÂø¡A¤¤°ê·í®É¤Ñ¤å¯è®üªº§Þ³N»â¥ý¥þ²y¡C
¤Ñ¤å¾É¯è¨Ã¤£¦]¬°¬ì§Þªº¶i¨B¡]Ä´¦p½Ã¬P©M¹p¹Fªº¥X²{¡^¦Ó³Q²^¨O¡A¤Ï¦Óºë¯q¨Dºë¡A¦b¸¼u©M¤ÓªÅ¾É¯è¤W¤×¨äÅܱo«n¡C¦b²{¥N¥ú¾Ç»ö¾¹©M°ª³t¹q¸£¤U¡A¤Ñ¤å¾É¯èªºÀ³¥Î§ó¥[ºë¶i¡C¤Ñ¤å¾É¯è³Ì¤jªºÀu¶Õ¬O¤£¨ü¤zÂZ¡A«D±`ªº¦w¥þ¡C¦Ó¥B¡A¥ô¦ó¸¦æ¾¹¥un¸¥X¤j®ð¼h¡A¤Ñ¤å¾É¯è¬O¤£¨ü¥ô¦ó¨îªº¡C
¤Ñ¤å¯è®ü¬O®üxªº¶Ç²Î¡AYST ª¾¹D¦Ü¤Ö¦b¨â½±®É¥N®üx©x®Õªº¾Ç¥Í¤Ñ¤å¯è®ü¬O¥²×¬ì¥Ø¡A²{¦b§Ú¤£¤Ó²M·¡¡C
¸¼u¤]¬O¤@¼Ë¡A¦³¨Ç¸¼uÄâ±a¥i¥HÆ[¹î¬P¬Pªº¥ú¾Ç»ö¾¹¡A¦pªG¥ú¾Ç»ö¾¹ªº±Ó·P«×°÷°ª¡A±q¤@µ¥¬P¨ì¤Tµ¥¬PȱoÆ[¹îªº«í¬P¥i¥H¦h¹F¼Æ¦ÊÁû¡C¥Ñ©ó¤£¦Pªº®ÉÔ³o¨Ç«í¬Pªº¬Û¹ï¦ì¸m¤£¦P¡A©Ò¥H¦b¸¼uµo®g«e¥²¶·¤U¸ü»Ýnªº¬P¬P¹Ï°µ¬°¤ñ¹ï¤§¥Î¡C¸¼u¦b¸¦æ¤¤¬YÓ¯S©w®É¶¡¦b¬YÓ¤è¦VÆ[¬Ý¬P¬P¡A¦A¤ñ¹ïÄâ±aªº¬P¬P¹Ï¡A´N¥i¥H¬°¦Û¤v©w¦ì¡]°£¤F°ª«×¡^©M½T©w¸¦æ«ººA¡C
¾Ú§Ú©Òª¾¡A¤¤°ê»P¬ü°êªº¬w»Ú¸¼u³£±Ä¥Î¤Ñ¤å¾É¯è¨Ó×¥¿ºD©Ê¾É¯è¨t²Î¡C
3. ½Ã¬P¾É¯è
½Ã¬P¾É¯èªº¥X²{¬O¤HÃþ¯è¦æ¾ú¥v¤W³Ì°¶¤jªº¨½µ{¸O¡A¥¦ªººë½T«×¨ì¹F¥u¦³´X¤½¤Ø¡A¤G¢Ì¥|¤p®É¥þ²yÂл\¡A¤£¨ü¤Ñ®ð¼vÅT¡C
¤w¸g¹B¦æªº½Ã¬P¾É¯è¨t²Î¦³¤TÓ¡G¤j¦W¹©¹©ªº¬ü°ê GPS¡A«X°êªº GLONASS¡A©M¤¤°êªº¥_¤æ¡CGPS ¬O¥þ²yÂл\¦Ó¥Bºë«×³Ì°ª¡AGLONASS ¤]¬O¥þ²yÂл\¦ý¬Oºë«×¸û®t¡A¥_¤æ«h¤£¦ýºë«×¸û®t¦Ó¥B¥uÂл\¤¤°ê¤Î¨ä©PÃä¡C
¦ý¬O¤¤¦@¥¿¦b§Ö°¨¥[Ã@³]p¤U¤@¥Nªº½Ã¬P¾É¯è¨t²Î¡A¥\¯à¶W¶V GPSªº¥_¤æ¤G¥N¡]¢³Áû¦P¨B½Ã¬P¡B12Áû¤¤y¹D½Ã¬P¡B©M¢¸Áû°ªy¹D½Ã¬P©Ò²Õ¦¨ªº½Ã¬P¸sÂл\¥þ²y¡^¥i±æ¦b2020¦~¥H«e¹B¦æ¡C
¦Ü©ó¼Ú·ù¥¿¦bµo®iªº¡u¥[§Q²¤pµe¡v¡A¥Ñ©ó¬ü°êªº±j¤O¤z¹w©Mªý¼¸¡A¶i¦æ±o«Ü¤£¶¶§Q¡C¡u¥[§Q²¤¡vªº¬ãµo¶i«×¤w¸gÄY«¸¨«á¡A¦Ó¥B¦³¥i¯à³Q¢¬y²£©Î³Q¢¤U°©Ê¯à¡C
¡u¥[§Q²¤¡vªº³]p¥\¯à°ª¥X GPS¤@¤jºI¡A©w¦ìªººë½T«×¤w¸g¶i¤JÍù¦Ì¯Å¡A¼vÅT«D±`²`»·¡C²@µLºÃ°Ý¡u¥[§Q²¤¡v¹ï GPSªº¿WÅQ¦a¦ìºc¦¨¥¨¤jªº«Â¯Ù¡A¬ü°êµ´¹ï¤£Ä@·N¬Ý¨ì¡u¥[§Q²¤¡v¦¨¥\¹B¦æ¡C
°ê»Ú¶¡¥±`ªº®ÉÔ·íµMº¡¤f¤¯¸q¹D¼w¡A¦ý¬O¥un±¹ï®Ö¤ß§Q¯q¡A¸Ñ¨Mªº¿ìªk³Ì«á¤@©w¬OÂOªLªk«h¡C§Ú̬ݱo«Ü²M·¡¦C±jªºÄvª§³Ì²×¤@©w¬OªZ¤O¨M³Ó¡A³o¬O¦U°êªº©³µP¡A¤°»ò¥Á¥D¡B¦Û¥Ñ¡B¤HÅv³£¬O°²ªº¡C©Ò¥H¦pªG¤@Ó°ê®a¨S¦³±j¤jªºªZ¤O§@«á¬Þ¡A¨º»ò¥ô¦ó«¤jªº¸gÀÙµo®i©Î¬ì§Þ¬ã¨s¤@¥¹¤Wª@¨ì¾Ô²¤¼h¦¸´N¥²µM±Á{³Q¹ï¤â§ã±þªº©R¹B¡C
«Ü¤£©¯¡A°ª¸ÑªR«×½Ã¬P©w¦ì¨t²ÎÄÝ©ó¾Ô²¤¼h¦¸¡C±¹ï½Áy©M±È®à¤lªº®ÉÔ¡A¼Ú·ùµ´¹ï¤£¬O¬ü°êªº¹ï¤â¡C
¦ý¬O¤£½×¬O¬Æ»ò½Ã¬P¨t²Î¡A½Ã¬P¥»¨ªº¹q¤O¨ÑÀ³«Ü¤p¡]³q±`³Ì°ª¤]¥u¦³¤T¡B¥|¤d¥Ë¯S¡^¡C·Q·Q¬Ý¡AYST ¨C¤Ñ¦¤W§jÀY¾vªº§j·¾÷©Ò¥Îªº¹q¤O´N»Ýn¤@¤d¤¦Ê¥Ë¯S¡A©Ò¥H¤@ӽìPªº¥þ³¡¹q¤O¥u¤£¹L¯à¨ÑÀ³¨âÓ§j·¾÷ªº¨Ï¥Î¦Ó¤w¡C ©Ò¥H½Ã¬Pµo®gªº°T¸¹¬O«D±`·L®zªº¡A³q±`¤@ÓÂàµo¾¹¡]transponder¡^ªºµo®g¥\²v¥u¦³´X¢Ì¥Ë¯S¡C§@¬°¤ñ¸û¡A¤@Ó°Ó·~µL½u¹q¥xªºµo®g¥\²v³q±`¦³¤¸U¥Ë¯S¡A³o´N®t¤F¤@¤d¿¡C
§óÁVªº¬O¡A½Ã¬P³q°Tªº¶ZÂ÷«D±`»»»·¡A¦Ó¹qªiªº¶Ç°e¥\²v¬O©M¶ZÂ÷ªº¥¤è¦¨¤Ï¤ñ¡C¤]´N¬O»¡¡A¶Ç°e¶ZÂ÷¼W¥[¨ì¨â¿¡A°T¸¹ªº±j«×´N³Ñ¤U¥|¤À¤§¤@¡C Ä´¦p¬ü°ê GPSªº½Ã¬Py¹D¤j¬ù¦b¶ZÂ÷¦a²yªí±¨â¸U¹s¨â¦Ê¤½¨½¡A¦Ó¼s¼½¹q¥xªº¦¬Å¥¶ZÂ÷³q±`¤£¨ì¤@¦Ê¤½¨½¡C©Ò¥H¬Û¹ï©óµL½u¹q¥xªº¼s¼½¡AGPS ªº¼s¼½¶ZÂ÷¬OµL½u¹q¥xªº¨â¦Ê¿¡A¤]´N¬O»¡¦a±¦¬¨ìªº¹qªi°T¸¹·L®z¤F¥|¸U¿¡C³o´N¬O»¡¡A¦pªG¼s¼½¹q¥xµo®g¢°¥Ë¯Sªº¥\²v¡A¨º»ò GPS¥²¶·µo®g¢³¸U¥Ë¯Sªº¥\²v¤~¯à¦b¦a±¦¬¨ì¬Û¦P±j«×ªº¹qªi°T¸¹¡C §Ú·Q§A²{¦b¤w¸g¦³·§©À¤F¡C
©Ò¥H¥»¨Ó´N«Ü®zªº½Ã¬P°T¸¹¡A¬ï¹L»»»·ªº¶ZÂ÷¨ì¹F¦a±®É´N§ó¬O«D±`¡B«D±`ªº·L®z¤F¡C¦]¦¹½Ã¬P¾É¯èªº³Ì¤j¯ÊÂI¬O«D±`®e©ö¨ü¨ì¹q¤l¤zÂZ¡C©M¥®É´Áªº¹B¥Î·íµM¨S¦³°ÝÃD¡AÄ´¦p°Ó·~½ü²îªº¯è¦æ¡C¦ý¬O¦b¾Ô®É¡A¹L¤À·L®zªº°T¸¹¬O¸g¤£°_¾Ô³õ¦ÒÅ窺¡C Ä´¦p1991¦~ªº®üÆW¾Ôª§¡A¦b¾D¨üªì´ÁªºÄY«·l¥¢«á¥ì©Ô§J´N¦b¤Ú®æ¹Fªº¹q½u±ì¤W¸Ë¤W¥\²v¥u¦³¼Æ¥Ë¯Sªº¾¸µ¤zÂZ¾¹¡A³o´N¾ÉP¬üxªº¨µ¤|¸¼u¡]¾Ô©ò¡^¦]°g¥¢¤è¦V¦Ó¼Y¸¨¡A¾Ô©ò¸¼u¤WªººD©Ê¾É¯è¨t²Î¤£¨¬¥H¤ä¼µªø¹F¥b¤p®É¥H¤Wªº¸¦æ¡C ½Ã¬P¾É¯è¦bx¨Æ¹B¥Î¤W«D±`¯Ü®z¡A«ÜÃø¦b´c¦Hªº¹q¤lÀô¹Ò¤U¥Í¦s¡C
½Ã¬P¾É¯è¹B¥Î¦b¸¼u¤W¬O²³©Ò©Pª¾ªº¡A§Ú´N¤£¦h»¡¤F¡C
4. ¹p¹F¾É¯è
¹p¹F¾É¯è¤À¨âºØ¡A¤@¬Oªu³~©w¦ì¡A¤G¬O¥Ø¼Ð¦¨¹³¡C
¸¼u¦b¸¦æ³~¤¤¸g¹L¯S®í¦a§Î¡B¦a»ª¡B©Î«Ø¿vª«ªº®ÉÔ·|µo®g¹qªi¡A±q±´´ú¨ìªº¥Ø¼Ð°T¸¹¡]¤wª¾¨äµ´¹ï¦ì§}¡^©M¥»¨ªº¬Û¹ï¦ì¸m´N¥i¥H¬°¦Û¤v©w¦ì¡A¦³ÂI¹³½ü²î¯è¦æ§ä¿O¶ð¡C³oºØ§Þ³N³q±`¥Î¦b¸¦æ³t«×«ÜºC¡B°ª«×«Ü§Cªº¨µ¤|¸¼u¤W¡C
¼u¹D¸¼u¦b§Ö±µªñ¥Ø¼Ðªº®ÉÔ·|¥´¶}¹p¹F¦b¥Ø¼Ð°Ï°µ¥X¹p¹F¦a¹Ï¡AµM«á¤ñ¹ï¦s¦b¹q¸£¤¤ªº¹p¹F¦a¹Ï¨Ó½T©w§ðÀ»¥Ø¼Ð©M¥¦ªº¦ì¸m¡AµM«á½Õ¾ã¸¦æ«ººA¸¦V¥Ø¼Ð¡C³oºØ²×·¥¾É¯è¹B¥Î¦b«Ü¦h¼u¹D¸¼u¤W¡A¤×¨ä¬O¬w»Ú¸¼u¡A«D±`ªº·Ç½T¡A»~®t³q±`¤£¨ì¤@¦Ê¤½¤Ø¡C
¡]¥|¡^¸¼uªº¼uÀY
¤@¯ë»¡¨Ó¡A¸¼uªº¼uÀY¤À¨âºØ¡G¤@¬O´¶³q¼uÀY¡A¤G¬O®Ö¤l¼uÀY¡C
´¶³q¼uÀY³q±`¥Î¦bµuµ{¸¼u¤W¡A¦pªGÁÙn²Ó¤Àªº¸Ü¡A¦³°ªÃz¼uÀY¡A¦³¤l¥À¼uÀY¡]¹ï¾÷³õ¶]¹D³y¦¨¤j±¿nªº¯}Ãa¡^¡A·íµM¤]¥i¥H°t¸m¯S®íªº¤Æ¾Ç¼uÀY©M¥Íª«¼uÀY¡C
¤¤µ{¥H¤Wªº¸¼u³q±`³£¬OÄâ±a®Ö¤l¼uÀY¡A¦]¬°´¶³q¼uÀYªº®Ä¶O¤ñ¤Ó§C¡C¦An²Ó¤Àªº¸Ü¡A®Ö¤l¼uÀY¤]¦³«Ü¦hºØ¡A°£¤F·í¶qªº¤£¦P¡]±q¼Æ¸U¾·¨ì¼Æ¦Ê¸U¾· TNT¡^¤]¦³©Ê½èªº¤£¦P¡A¦³ì¤l¼u¡B²B¼u¡B¤¤¤l¼u¡B¹qºÏ¯ß¨R¼u¡B¦÷º¿®g½u¼u¡B»EÅܼu¡B½ÄÀ»ªi¼u¡B·P¥Í¿ç®g¼u¡B¬õ¨E®Ö¼u¡B¤T¬Û¼u¡D¡D¡D¡Dµ¥µ¥¡Aªá¼ËÁc¦h¡C
¸T¤îµo®i®ÖªZ¬O¤@Ó¯º¸Ü¡C´XÓ®Ö¤j°ê¦b®ÖªZ¾¹¤Wªº¬ãµo±q¨Ó¨S¦³°±¤î¡A®Ö¤lªZ¾¹ªº§Þ³N¤w¸g¶i¤J²Ä¢³¥N¡A¥Ø¼Ð³£¬O«Â¤O§ó¤j¡BÅé¿n§ó¤p¡B«¶q§ó»´¡B¹ïÀô¹Ò§ó¡§°®²b¡¨ªº®Ö¼u¡C
¡]¤¡^¤¤¦@ªº¨µ¤|¸¼u
¤¤¦@¦b¤C¢¯¦~¥N¥½´N¶i¦æ¨µ¤|¸¼uªº½×µý¤u§@¨Ã¥B±o¥X¥O¥LÌ·¥¬°®¶¾Äªº§@¾Ôµ²ªG¡A¦]¦¹¤¤¦@¥[§Ö¤F¹ï¨µ¤|¸¼uªº¬ãµo³t«×¡A¦b1982¦~¥¿¦¡¦¨¥ß¤F¨µ¤|¸¼uªº¤uµ{²Õ¡C 1985¦~¡A¤¤¦@¬ãµo¥X¥Î©ó¨µ¤|¸¼uªº¤p«¬´õ®°µo°Ê¾÷¡A¸Ñ¨M¤F³oÓªZ¾¹ªº°ò¥»°ÝÃD¡C ¤¤¦@·í®Éªº¦Ò¶q¬O¨Ï¥Î¨µ¤|¸¼u§@¬°¸ü¨ãÄâ±a¤¤¤l¼u¹ï¼Ä¤H¸Ë¥Ò³¡¶¤ªº¶°µ²¶i¦æ¾Ô³N®Ö¥´À»¡C
1991¦~ªº®üÆW¾Ôª§¡A¤¤¦@¨£ÃѤF¬ü°ê¾Ô©ò¸¼u¦b¥ì©Ô§J¾Ô³õ¤Wªºªí²{¡A§ó¥[¨ë¿E¦b¨µ¤|¸¼uªº¬ãµo¡C
1992¦~¡A¤¤¦@²Ä¤@§å¨µ¤|¸¼u¥¿¦¡ªA§Ð¡A®gµ{600¤½¨½¡A³Q©R¦W¬°¡u¬õ³¾¢°¸¹¡v¡]HN-1¡^¡C ¤¤°ê±q¦¹®i¶}¤@¨t¦C¬õ³¾®a±Úªº¬ãµo¤u§@¡CYST²³æ§â³oÓ¸¼u®a±Ú±Ôz©ó«á¡A©Ò¦³ªº¸ê®Æ³£¬O¤½¶}¸ê®Æ¡A¤£²o¯A¥ô¦ó¾÷±K¡C
¬õ³¾¢°¸¹¡]HN-1¡^¡G ®gµ{¡G³°®g«¬¡]HN-1A¡^ªº®gµ{¬O600¤½¨½¡FªÅ®g«¬¡]HN-1B¡^ªº®gµ{¬O650¤½¨½¡C ¨µ¯è°ª«×¡G20¦Ì¦Ü6000¦Ì ¨µ¯è³t«×¡G0.75 °¨»®¡]¤j¬ù¨C¤p®É890¤½¨½¡^ ¾É¤Þ¤è¦¡¡GºD©Ê¾É¯è¡]INS¡^¡AGPS×¥¿¡A¹q¤l¦a¹Ï¡]1994¦~«¬¡^¡A¹qµø¨î¾É°µ¥Ø¼ÐÃѧO»P³Ì«á×¥¿¡A·L¥ú©]µø¹qµø¨î¾É¡]1994¦~«¬¡^¡C ªø¼e¡Gªø 6.0¤½¤Ø¡AÁl®i 3.0¤½¤Ø «¶q¡G¥þ«1200¤½¤ç¡A¼uÀY«300¨ì400¤½¤ç¡C µo®g¥¥x¡G°£³°¦a¥H¥~¡AªÅ®g«¬¥Ñ¤¤¦@ªºÅF¤»¢ÒÄâ±a¡C ªA§Ð¡G1992¦~¡]°ò¥»«¬¡^¡A1994¦~¡]©]¶¡«¬¡^
¬õ³¾¢±¸¹ ¡]HN-2¡^¡G ®gµ{¡G³°®g«¬¡]HN-2A/B¡^ªº®gµ{¬O1800¤½¨½¡F¼ç®g«¬¡]HN-2C¡^ªº®gµ{¬O1400¤½¨½¡C ¨µ¯è°ª«×¡G15¦Ì¦Ü7000¦Ì ¨µ¯è³t«×¡G0.9°¨»®¡]¤j¬ù¨C¤p®É1070¤½¨½¡^ ¾É¤Þ¤è¦¡¡G»P¬õ³¾¢°¸¹¬Û¦P¡A¦ýºë«×´£°ª¡C ªø¼e¡Gªø 8.0¤½¤Ø¡AÁl®i 3.0¤½¤Ø «¶q¡G¥þ«1400 ¤½¤ç µo®g¥¥x¡G°£³°¦a¥H¥~¡A¼ç®g«¬¬O¸Ë¸m¦b¤¤¦@039§º¯Å¼ç¸¥ªº533²@¦Ìªº³½¹pµo®gºÞ¤¤¡A¥H««ª½¤è¦¡µo®g¡C ªA§Ð¡G1995¦~
¬õ³¾¢²¸¹¡]HN-3¡^¡G ®gµ{¡G³°®g«¬¡]HN-3A¡^¡A¼ç®g/Ä¥®g«¬¡]HN-3B¡^¡AªÅ®g«¬¡]HN-3C¡^¡A¥¦Ìªº®gµ{±q2500¤½¨½¨ì3000¤½¨½¡C·Ó±`²z¦ôp¡A³Ìªøªº®gµ{À³¸Ó¬OªÅ®g«¬¡C ¨µ¯è°ª«×¡G10¦Ì¦Ü8000¦Ì ¨µ¯è³t«×¡G0.9°¨»® ¾É¤Þ¤è¦¡¡G»P¬õ³¾¢±¸¹¬Û¦P¡A¦ýºë«×´£°ª¡C ªø¼e¡Gªø 9.0¤½¤Ø¡AÁl®i 4.0¤½¤Ø «¶q¡G¥þ«1800¤½¤ç µo®g¥¥x¡G°£³°¦a¥H¥~¡A¼ç®g«¬¸Ë³Æ¦b 093®Ö¼ç¸¥¡AªÅ®g«¬¥ÑÄèÅF-7¡]¸°\¡^Äâ±a¡C ªA§Ð¡G1998¦~
¦Ü©ó¤j®a³ÌÃö¤ßªº©R¤¤ºë«×ªº°ÝÃD¡Aºô¤W³ø¾É¦h¥bªº»¡ªk¬O¬õ³¾¢°¸¹ªººë«×¤p©ó¤¤½¤Ø¡A¬õ³¾¢±¸¹ªººë«×¤p©ó¤T¤½¤Ø¡A¬õ³¾¢²¸¹ªººë«×¤p©ó¤G¤½¤Ø¡C¤£¹L§ÚÁÙ¬O¤Þ¥Î^°êµÛ¦Wªºx¨ÆÂø»x¡i¸â¤ó¨¾½Ã¶g¥Z¡jªº»¡ªk¡A©Ò¦³¬õ³¾ªº©R¤¤ºë«×³£¬O¤p©ó¤¤½¤Ø¡A³o¬O³Ì«O¦uªº¦ôp¡C
§Ú̬ݨì¬õ³¾¢²¸¹¤w¸gªA§Ð10¦~¤F¡A¨º»ò¦³¨S¦³¡§¬õ³¾¢³¸¹¡¨©O¡H µª®×¬O¡G¦³ªº¡A¦ý¬O¦]¬°¤G¢Ì¤@¥@¬ö¬ãµoªº³o°¦¬õ³¾¨ã¦³¶Wµ³tªº¸¦æ¯à¤O¡A©Ò¥H¥¦¤£¥s¡§¬õ³¾¢³¸¹¡¨¦Ó³Q©R¦W¬°¡u¬õ³¾2000¡v¡C
¡u¬õ³¾2000¡v¦bºô¸ô¤W²±¶Ç¦h¦~¡A¬ü°ê¦b¥|¦~«e¤]´¿¸g¹ï¥¦¦³¹L¤½¶}³ø¾É¡A¦ý¬O¦h¦~¨Ó¥uÅ¥¼Ó±èÅT¤£¨£¤H¤U¨Ó¡C·Ó¹D²z»¡¡A¥H¤¤¦@x¨Æµo®iªº³t«×¡u¬õ³¾2000¡v¥h¦~´NÀ³¸ÓªA§Ð¤F¡C¦ý¬O¨ì¥Ø«e¬°¤î¤@ª½¨S¦³¡u¬õ³¾2000¡v¶i¤@¨Bªº¥ô¦ó®ø®§¡A¤@ÂIÂI³£¨S¦³¡C¡u¬õ³¾2000¡v¦¨¤F¤@ÓÁ¼¡C
YST ¹ï¡u¬õ³¾2000¡vªºµo®i«D±`Ãöª`¡A®Ú¾Ú¦¦~¬ªÅSªº®ø®§¡u¬õ³¾2000¡vªº®gµ{¦Ü¤Ö¦³3800¤½¨½¡A³Ì¤j¥i¥H¹F¨ì4000¤½¨½¡A¦³Áô§Î¥\¯à¡A¥_¤æ½Ã¬P¾É¯è¡A¨ã¦³°ª¸ÑªR«×¥þ¼Æ¦r¦a¹Ï¡A¥½¬qµo°Ê§ðÀ»®É¶i¦æ¶Wµ³t¸¦æ¡C³o¨Ç¥ý¶i©Ê¯à¤¤³Ì¤Þ°_§Ú¿³½ìªº¬O¡u°ª¸ÑªR«×¥þ¼Æ¦r¦a¹Ï¡v¡A¦]¬°³o¬O¨µ¤|¸¼u³Ì¥ý¶i©M³ÌÃöÁ䪺§Þ³N¡C
¦h¦~«e§Ú´Nª¾¹D¤¤¦@¦b¶i¦æ¥þ²y°ª¸ÑªR«×¼Æ¦r¦a¹Ïªº»s§@¡A¤j³°¬°³oÓ¤u§@°µ¤FÃe¤jªº§ë¸ê»P¬ã¨s¡C¡u¥þ²y°ª¸ÑªR«×¼Æ¦r¦a¹Ï¡v«D±`¯Ó¶O¤H¤O¡B§Þ³N¡B¸ê·½¡B»P®É¶¡¡A¥þ¥@¬É¦³³oÓ¯à¤Oªº®£©È¥u¦³¬ü°ê»P¤¤°ê¡C©Ò¥H¥þ¥@¬É¯u¥¿¥þ±´x´¤¨µ¤|¸¼u¯à¤Oªº¤]¥u¦³¬ü°ê»P¤¤°ê¡C
YST Ó¤H»{¬°¡u¬õ³¾2000¡vªº§ðÀ»¥Ø¼Ð¤£¬O¤j®aÁÁ¶ÇªºÃö®q¡A¦]¬°¹ï¥IÃö®q¬õ³¾¢²¸¹´N¨¬°÷¤F¡C¡u¬õ³¾2000¡vªº§ðÀ»¥Ø¼Ð³Ì¥i¯à¤]À³¸Ó¬O¬ü°ê¤j³°¥»¤g¡C©Ò¥H¡u¬õ³¾2000¡vªÖ©wÄÝ©ó¾Ô²¤ªZ¾¹¡A¦p¦¹¤¤¦@¤£ªÖ¬ªÅS¡u¬õ³¾2000¡vªº®ø®§´N«D±`¦X²z¤F¡C³oºØ°ª©Ê¯àªº¨µ¤|¸¼uÀ³¸Ó¬O¤¤¦@¹ï¥I¬ü°êªº¼»¤â鐧¡A·íµM¤£¥i»´©ö¥Ü¤H¡C
·Q·Q¬Ý¡A¥x®ü¤@¥¹µo¥Íx¨Æ½Ä¬ð¬ü°ê°Ñ¾Ô´X¥G¬O¤@©wªº¡C ¦pªG¬ü°ê¹ï¤¤°ê¥»¤g¤j³°µo°Ê§ðÀ»ªº¸Ü¡A¤¤¦@¥²¶·§ðÀ»¬ü°ê¥»¤g¤j³°§@¬°¹ïµ¥³ø´_¡C¦pªG¤¤¦@¥u§ðÀ»¬ü°êªº¥~®q©Î®ü¥~°ò¦aªº¸Ü¡A«h³ø´_§¹¥þ¤£¦¨¤ñ¨Ò¡A¤]´N¤£¥i¯à¹F¨ìÀ~ªýªº®ÄªG¡C¦ý¬O¤¤¦@¨S¦³ªøµ{ÅF¬µ¾÷¡A®üx¤ô±²î°¦ªº¤O¶qÁ¡®z¯Ê¥F»·¬v§@¾Ôªº¯à¤O¡A¦b¤£¨Ï¥Î¾Ô²¤¬w»Ú¸¼uªº«e´£¤U¡A§ðÀ»¬ü°ê¥»¤gªº°ß¤@¤â¬q¬O®Ö¤l¼ç¸¥¡C©Ò¥H¤¤¦@¥Î®üxªº®Ö¤l¼ç¸¥¼ç¤J¶ZÂ÷¬ü°ê®ü©¤¤@¤d¤½¨½¥H¤ºµo®g¡u¬õ³¾2000¡v¬O³Ì¥i¦æªº³ø´_¤â¬q¡A¤]¬O´X¥G¤£¥i¯à³QÄdºIªº¤â¬q¡C
¤¤°ê¥Ø«eªº»·µ{§@¾Ô¤è¦¡¬O¥Î¤@¤Á¤èªk±»Å@®Ö¤l¼ç¸¥§@¾Ô¡A§Y¨Ï¥¼¨Ó¤¤°ê®üx¾Ö¦³¤F¯èªÅ¥ÀÄ¥³oÓ¤è°w¤]¤£·|§ïÅÜ¡C¤¤¦@ªº§@¾Ô¤è¦¡»P¬ü°ê¥¿¦n¬O¤Ï¨ä¹D¦Ó¦æ¡C¬ü°ê¬O¥Î§ðÀ»®Ö¼ç¸¥«OÅ@¯èªÅ¥ÀÄ¥§@¾Ô¡F¤¤¦@¬O¥Î¯èªÅ¥ÀÄ¥±»Å@§ðÀ»®Ö¼ç¸¥§@¾Ô¡C
¼ç¸¥¡A¤×¨ä¬O®Ö¤l¼ç¸¥¡A¬O¤¤°ê®üx§@¾Ôªº¥D¨¤¡C³Ì·sªA§Ðªº 093®Ö¤l¼ç¸¥ªÓt°_¹ï³°§ðÀ»¬O¥²µMªº¡C¤¤¦@¥¿¦b¬ãµo¡B¤£¤[§Y±NªA§Ðªº¤U¤@¥N®Ö¤l¼ç¸¥¡A095¡A´N³Q©w¦ì¬°¨µ¯è¾É¼u®Ö¼ç¸¥¡C§Ú̬ݱo«Ü²M·¡¡A095ªº¥Dn¥ô°È´N¬Oµo®g¨µ¤|¸¼u¡]¤j³°ºÙ¨µ¯è¾É¼u¡^ºR·´°ª»ùȪº³°¦a¥Ø¼Ð¡A©Ò¥Îªº¡u¬õ³¾2000¡vªÖ©w¬O¬J¦³´¶³q¼uÀY¤]¦³®Ö¼uÀY¡Aµø±¡ªp¦Ó¤É¯Å¡C
¡u095 + ¶Wµ³t¨µ¯è¾É¼u¡v¬O¤¤°ê¥¼¨Ó¦³¾Ôª§³Ì«nªº»·¶ZÂ÷¥´À»¤O¶q¡C
¡]¥þ¤å¥¼§¹¡A½ÐÄ~Äò¾\Ū¤U¥b³¡¡^
x¨Æ±`ÃÑ¡G¤¤¦@ªº¦a¹ï¦a¸¼u¡]¤U¡^
|
|
| ( ®É¨Æµû½×¡U°ê»Ú ) |


¡@
¦rÅé¡G







