清華大學動機系張禎元教授所領導的團隊推出「清華紳士機器人」，可以輕巧地抽取面紙。

禎元教授深具大將之風、明星風采，是機器人界公認的好手，清華紳士肯定有兩把刷子，如此說來，拿面紙這件事背後似乎是別有蹊蹺。的確，許多對我們來說稀鬆平常、輕而易舉的事，對機器人可是扎扎實實的挑戰！但乍看之下，機器人在工廠中又是焊接、又是噴漆，動作乾淨俐落、虎虎生風，更展現出遠高於人工的速度與精準，直覺上區區面紙應該難不倒它吧？

如果我們仔細觀察，目前大部分機器人所執行的工作其實都僅僅涉及到「位置」資訊，就像前面提到的焊接與噴漆任務，機器人所配置的焊槍或噴嘴並不會直接接觸到工件本身，成功的關鍵就落在如何以理想的速度完成預先規畫好的工作路徑，也就是所謂的位置控制。

就此項技術為言，人類早已不是對手，如果不服氣的話，可以試著和工研院機械所研發的海豹投籃機器人比賽定點投籃，先透露一下，它的命中率是99%。但如此神勇的機器人，卻有個如同阿奇里斯腱般的弱點——它的手感真的很不好。

生活上許多的工作都需要有精巧的手感，即使只是拿杯咖啡或是削顆蘋果。對我們人類來說，手感似乎是與生俱來，但你可以想像機器人捏出鼎泰豐18摺湯包的畫面嗎？也許大家會覺得不可置信，就連現今最知名、售價上達數百萬美金的達文西開刀機器人手感也不太好，基本上它是仰賴醫師高明的醫術、以遙控方式來完成手術，但由於醫師並沒有得到充分的力覺回饋，這也限制了達文西機器人應用的範圍。

達文西開刀機器人售價高達數百萬美金，即使是使用如此精密技術的機器人也存在「手感不好」的問題。

如果想要以工程手段建立手感，首先就必須擁有力覺偵測的能力，來猜一下，人的手指、手掌、以及手臂上到底有多少力覺感測器呢？答案是多到數不清，所以無論是接觸到人手的哪個部位、使用多大力道，我們都可以清楚分辨，再錦上添花一下，人類還有很好的觸感，隨手一摸，物件的材質大致就有個底。相對來說，機器人一般只會在末端夾爪部分加裝感測器，所以光是在力覺資訊的收集上，遠遠望塵莫及！但單純只依靠力感偵測就能夠擁有像是鼎泰豐師傅那樣的技藝嗎？

就讓我們來場PK，先請人類代表在手指戴上鋼製的環套，然後在機器人的夾爪裝上矽膠指墊，目的就是要讓人的力感測能力降低、機器人的柔軟度提高，這時再來邀請兩位選手來拿雞蛋，請大家賭看看，是誰會將雞蛋弄破呢？

即使只剩下微弱的力覺，相信大多數人還是會對人比較有信心，為什麼呢？量測資料當然重要，尤其是面對像雞蛋殼這樣脆弱的材質，但光有資訊並不能成事，接下來的控制策略更是關鍵。

除了各種數據資料，更重要的是「順應性控制」

在拿取雞蛋的過程中，指尖所接觸到的位置與力道隨時都在改變，這時候所需要的會是所謂的「順應性控制」(Compliance control)，它的基本觀念就是要能配合物件的軟硬變化給出合宜的因應，當對手來硬的，這廂就放軟身段，反之亦然，如此才能在彼此相互配合之下，維持住雞蛋的完整無缺。

從位置控制轉換成順應性控制，是機器人是否能成功進駐到我們日常生活中的必經之路，畢竟它時時刻刻都有可能與物件接觸，當然力覺感測肯定不能少，最好也能像清華紳士雙手一樣，配備類似人類的手指。

如此一來，機器人就有機會從拿顆雞蛋開始，進一步升格成為廚師，甚至成為家庭中的管家。讓機器人擁有靈巧的手感絕對是項艱鉅的任務，卻又充滿高度潛力，也因此，可千萬不可低估一部會拿面紙的機器人啊！

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