劉姓源於劉氏，歷史非常悠久。但漢代以前的世系，缺乏明確的脈絡。從古籍中的零星記載，可以梳理出兩個源頭：

• 唐堯後裔祁姓劉氏。堯的一支嫡系後裔（一說堯的長孫式，一說堯的第九子源明，一說堯之子丹朱）封在劉邑，其氏族即以地名為氏。祁姓劉氏在夏孔甲時出現了一位御龍高手，叫「劉累」。後來有一條龍病死，劉累攜家眷逃亡魯陽（今河南魯山），這是河南劉姓的起源（另一說法，劉累故地在河南偃師）。劉累的後人中還衍生出御龍（以職業為氏）、唐（周初「興滅繼絕」時期以堯故地唐為氏）、杜（周成王遷劉累子孫於杜）、士（杜氏遷晉，擔任士師，以官職為氏）、范（晉士會受封范，以地為氏）等氏。
• 周文王後裔姬姓劉氏。周成王曾封曾祖父王季後人於劉（河南偃師），後失考。周桓王八年（公元前712年）又封劉邑與王弟季子，季子稱劉康公，建立了劉國。但周後期，此支沒落。

而據《國語·晉語四》：「黃帝之子二十五宗，其得姓者十四人，為十二姓：姬、酉、祁、己、 滕、箴、任、荀、僖、姞、儇、依是也」，祁、姬二姓均出自黃帝。

• 許多中國周邊的少數民族心慕漢化，多有改姓劉氏者（鮮卑獨孤氏、契丹耶律氏等）。