跑酷（Parkour），80年代在法國巴黎城郊出現，它原本是一種環境適應的活動，有點野外求生的味道，公認跑酷的發明人是大衛貝爾，他擁有體操、田徑及武術的底子，在綜合這些運動的特性後，設計出跑酷這極限運動。

也有人認為最早的發明人是法國海軍軍官喬治赫伯，在第一次世界大戰前隨著部隊移動到很多國家駐防過，也因此吸收了很多國家的運動方式，他印象最深刻的是非洲，他看到土著體靈活矯健，他們的身體即使在險阻重重或寸步難行的地方，都能因地制宜地做出高難度動作來征服環境，而他們並沒有文明國家所謂的「體育教育」，完全以大自然為師，這樣練出來的身體反而比由體育課練出來者強壯，並且有用得多。

喬治赫伯從這些觀察中設計出一套「尚天然ㄟ」身體訓練法，包括了「疾走」、「跑步」、「跳躍」、「四腳爬行」、「攀爬」、「平衡力」、「投擲」、「舉重」、「自我防衛」、「游泳」等10種訓練法，而且都用假想的自然環境場地進行訓練，這應該至少是海軍陸戰隊級的訓練。

雷蒙貝爾，大衛貝爾的父親，長期在軍旅，所以也長期接觸赫伯的運動理論，並傳授給兒子大衛，於是大衛創了跑酷。

大衛對跑酷的概念是這是一種只用到自己身體，並在碰到緊急狀況時，能立即以身體的運動來應變的能力，它跟一些武術動作類似，但跟武術的目的相反，武術是為了與敵人格鬥用，跑酷卻是為了脫離危難用，一個是前進、攻擊，另一個是後退、逃離。

由於單純只用身體，所以，一些武術、體操、特技、馬戲動作都會融入其間，一些在電影上常看到的武打動作，也能跑酷中看到，尤其是華語電影古裝武俠片裡的「輕功」、「草上飛」、「水上飄」及「飛簷走壁」等動作，在跑酷中俯拾皆是，只不過電影中他們騰躍飛越的是竹林、宮牆、馬車，跑酷竄躍飛越的是車站月台的椅背、公園的短牆、鐵柵欄、捷運車廂的柱子及吊環、他們也喜歡手扶梯，那像是他們的高低槓，甚至跳越相鄰高樓大廈的屋頂。

對參與跑酷的人來說，他們挑戰的是「萬有引力」，都市是他們的遊樂場，建築是他們的鞦韆、滑梯、蹺蹺板，他們飛高竄低，無所不在，沒有任何障礙擋得了他們，任何地方對他們來說，都是無障礙空間。

以跑酷跟體操來比較，體操都要按指定的動作做，跑酷沒有任何指定動作，而且，不管你碰到什麼樣的障礙，你唯一能做的就是克服障礙，每個障礙都是一個單獨的難題，卻都有多重的解法，沒有固定的答案，唯一的要求就是超越它。