IAI是一日系品牌的工業機器手臂…

    在此我們是針對 " DS系列 " 的伺服滑台來做控制測式…

    首先…必須製做一條PC對IAI控制器的傳輸線…

    PC為 9PIN 母端…IAI控制器為 25PIN 公端…接線圖如上圖所示…

    在來將IAI 的 ROBOT 設置完成…請參考其說明書…

    如果你沒有…IAI的ROBOT…那當然…就…一切免彈啦…

    接上傳輸線…可以開始進行測式…

    功能：

               針對ROBOT的位置控制、原點復歸、SERVO ON/OFF、

               INPUT及OUTPUT控制的測式。

               其餘請參考IAI相關的通訊協定…

    說明：

            1. 選擇你所連接的RS232埠…

            2. 按下開啟通訊埠…進入連線狀態。

                當連線成功時，右上角的指示燈會變為藍色。

            3. 輸入加速度、速度及位置的設定值，並按下 " 移動 "按鈕…

                ROBOT即可移動至所設定的相關位置。

            4. 按下 " 原點復歸 " 可執行ROBOT的復歸動作。

            5. 按下 " SERVO ON " 可控制ROBOT的激磁狀態。

                SERVO OFF：ROBOT為FREE狀態…

                SERVO ON ：ROBOT為激磁狀態…

            6. 按下 " 302 OUTPUT " 可控制ROBOT此腳位的輸出狀態。

            7. " INPUT 01 輸入" 當開啟通訊埠、連接ROBOT時，

                即每200ms取樣一次，檢測此腳位是否有外部輸入。

            8. 關閉通訊埠…結束系統…離開程式…

                                                                SKYGJP  08/04/27

    參考網站：

                        http://www.alteks.com.tw/products-IAI-c.htm

    檔案下載：

                        http://www.badongo.com/file/9074511

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